文献紹介：気圧センサとゴムで作るロボット用格安触覚センサ
個人的にグッとくる文献を見つけたので、特に脈絡もなくご紹介。
タイトルの通り、
ロボットの指先に装備する触覚センサを気圧センサとゴムで格安で作った
というお話。
論文ではArduinoで実装されていますが、使っている気圧センサ（MPL115A2）自体はラズパイでも使えるようです（コチラ参照）。
参考文献・Webページ
最初の論文と思しきもの。
Inexpensive and Easily Customized Tactile Array Sensors using MEMS Barometers Chips
それを引用して発展（？）させたらしき論文。
ゴムをあらかじめつけてあるセンサが、こちらのページで販売されています。
www.labs.righthandrobotics.com
センサのみで$149、スターターキットは$299。
個人でも買えなくはない価格。
論文の内容（ざっくり）
ロボットの指先の感覚器官として触覚センサを使いたいけれど、
- カスタム開発だったり
- お高かったり
- 壊れやすかったり
といった問題があって使いにくい。。。
それらを解決するための方法を考案したぜ！
というもの。安いし、丈夫で簡単なのがウリ。
ただし、実際に使うとなるとコツがいりそうです。
ゴムの厚さや気温の影響があるとのことで、
使う前にちゃんと較正する必要がありそうですね。
感想
最先端のすごい技術を駆使した研究もかっこよくて良いですが、
個人的にはこういうDIY的なのも大好きです(^ ^)ノ
さすがにすごく高精度に測れる、というふうにはいかないようですが
時間とお金に余裕ができたら試してみたいですね。
